本系统采用ControlLogix系统的1756-HSC高速计数模块作为行走编码器计数器，循环计数值设为166777214，采用X1模式，在编码器X1模式中，通过通道A和通道B相位来决定计数的方向，当通道B比通道A超前900时，1756-HSC高速计数模块计数增加且在通道A上升沿开始计数，当通道B比通道A滞后900时，1756-HSC高速计数模块计数减少且在通道A下降沿开始计数，1756-HSC高速计数模块组态和I/O模块一样的简单，模块的特性设定可以在编程软件RSLogix5000中对标签编辑器的标签值直接进行修改，接着在程序中使用CIP通用的MSG指令对该模块二次组态。
3.3 以太网模块1756-ENET
以太网造价低（以太网卡和通讯电缆的价格相当的低廉）、速度快（10Mb-100Mbs）、通用性强（TCP/IP一种通用协议），操作简单易学。它具有以下优点：
支持AUI和10Base T介质（RJ45水晶头）
使用标准TCP/IP网络传输协议
支持与同一机架上其他通讯模块网关级通讯
支持带电插拔
3.4 控制网模块1756-CNET
控制网是一种高速确定性网络，用于对时间要求比较苛刻的应用场合的信息传输，他为对等通讯提供实时控制和报文服务。本系统采用1756-CNET模块专门用来连接控制网的通讯模块，它的地址范围为01~99，他支持64个双向连结，这些连接可以是预定型的，也可以是非预定型的，或者两者都有。这样装卸设备就可以和中央控制系统之间进行信息传输，由于控制网采用了当前生产者/消费者模式，保证数据实时性，准确性。为装卸设备全自动操作提高有力的保障
4.1 ControlLogix5555控制器(1756-L1):该系统控制核心,按照事先装载好的程序,对输入模块提供的各种信号进行逻辑判断和算术计算,并根据中控室或操作人员的控制命令,控制输出模块。1756-L1主要具有以下功能：
4.1.1RS232(通道A)和DH＋（通道B）接口：由于RS232串口通讯速度较慢，本系统采用以太网模块通过网络媒介（网线）与编程器连接，实现在线编程.远程I/O通道B接口通过1747-ASB适配器和通讯电缆分别与司机室操作台、触摸屏连接，实现手动操作和半自动操作。
4.1.2LED灯指示：显示控制器的各种状态，主要包括RUN(运行)、FLT（故障）、BATT（电池）、FORCE（强制输入/输出指示）、DH+和RS232通道指示。
4.1.3 钥匙开关：通过拨动钥匙开关可以选择RUN、PROG、REM三种模式的一种
4.2输入模块：用来接收和采集现场设备的输入信号，包括由按钮、选择开关、行程开关、继电器触点、接近开关、光电开关、数字拨码开关等的开关量输入信号和电位器、测速发电机和各种变送器等送来的连续变化的模拟量输入信号。
高速计数模块：1756-HSCE对行走编码器脉冲输入信号进行jingque的计数，计算大机行走距离，通光缆传输到中央控制系统，实现全自动操作。
4.3输出模块：用来向各执行机构输出控制信号，包括向接触器、电磁阀、指示灯、开关等输出的数字量输出信号和向调节阀、调速装置输出的模拟量输出信号，进而驱动现场执行器，达到自动控制现场设备的目的。
